工業(yè)機器人由主體、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個基本部分組成。主體即機座和執(zhí)行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構?？刂葡到y(tǒng)用來發(fā)出指令和執(zhí)行指令，相當于人類的大腦；驅動系統(tǒng)通過接收指令來行走和工作，相當于人的手和腳。其他組成工業(yè)機器人的子系統(tǒng)及作用：

1、驅動系統(tǒng)：使機器人運行起來的傳動裝置。

2、機械結構系統(tǒng)：由機身手臂末端操作器三大件組成的一個多自由度的機械系統(tǒng)。

3、感受系統(tǒng)：由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成獲取內部和外部環(huán)境狀態(tài)的信息。

4、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：實現工業(yè)機器人與外部環(huán)境中的設備相互聯系和協(xié)調的系統(tǒng)。

5、人機交互系統(tǒng)：是操作人員參與機器人控制與機器人進行聯系的裝置。

6、控制系統(tǒng)：根據機器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號支配機器人的執(zhí)行機構去完成規(guī)定的運動和功能。